直柄立铣刀的柄部为圆柱形，区别于锥形铣刀，主切削刃是圆柱面上，端面上的的切削刃是副刀刃。工作时不能沿着铣刀的轴向作进给运动。按照国家标准规定：立铣刀直径为2-50毫米，可分为粗齿与细齿两种。直径2-20为直柄范围，直径14-50为锥柄范围。铣刀形状有很多种，普通铣床和数控铣床加工槽与直线轮廓、铣镗加工中心上加工型腔、型芯、曲面外形/轮廓用。

按用途可分为立铣刀和键槽铣刀。

立铣刀又有粗齿和细齿之分;一般的有三条切削刃的直柄立铣刀称为粗齿铣刀，粗齿直柄立铣刀适用于一般端面凹槽和台阶的粗铣加工。由于该刀具切削刃较细齿立铣刀少，螺旋角增大，因而切削刃强度好，排屑易，加工效率高。多于三条切削刃（如四条或六条）的直柄立铣刀称为细齿铣刀。细齿直柄立铣刀适用于一般端面的半精切和精切工作。

键槽铣刀是一种铣削刀具，刃径极限误差分e8，d8两种。键槽铣刀螺旋角小、槽深、近似直线折背，和麻花钻有点相似。

键槽铣刀不能加工平面，而立铣刀可以加工平面，主要用于加工键槽与槽，键槽铣刀对铣键槽很好用。键槽铣刀的切削量要比立铣刀大。

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